Как восстановить файлы в предыдущих состояниях в git?

Учитывая следующее взаимодействие:

$ git add foo 
$ git commit -m "Initial import of 'foo'"
$ rm foo # This could be any destructive action on foo, like editing it.

Как восстановить "foo" в моей рабочей копии? Я ищу что-то вроде:

$ git <magic> foo
Restored foo to revision <blah>.